Константин Дмитриевич Воробьев родился 16 ноября 1919 года в селе Нижний Реутец Медвенской волости Обоянского уезда Курской губернии (ныне – Медвенский район Курской области) в многодетной крестьянской семье. Воспитывал его отчим, который дал ему свою фамилию и отчество.

Окончив сельскую школу, в 14 лет начал работать в сельском магазине, где платили хлебом. Затем учился в сельскохозяйственном техникуме в городе Мичуринске. Там же окончил курсы киномехаников и вернулся в родное село.

Литературным творчеством увлекся в детстве. В 14-летнем возрасте посылал свои стихи, заметки, очерки и фельетоны в медвенскую районную газету, а в 1935 году, в возрасте пятнадцати с половиной лет, работал в этой газете уже литературным консультантом и сотрудником. Первая публикация была 28 февраля 1935 года. В том же году за стихотворение «На смерть Куйбышева» был исключен из комсомола и вскоре уволен из газеты. Поводом для увольнения послужила найденная у него книга об Отечественной войне 1812 года, которую партийные идеологи сочли свидетельством «преклонения перед царскими генералами».

Опасаясь новых притеснений и неприятностей, уехал к сестре в Москву, где устроился работать в редакцию газеты «Свердловец» и параллельно с этим продолжил образование в вечерней школе рабочей молодежи.

В октябре 1938 года Константин Воробьев был призван в Красную Армию. Служил в Белорусском военном округе. После окончания службы в рядах Красной Армии, проходившей в освобожденной части Западной Белоруссии, в июле 1940 года работал литературным редактором газеты Академии Красной Армии имени Фрунзе, откуда был направлен на учебу в Кремлевское Краснознаменное пехотное училище имени Верховного Совета РСФСР. Осенью 1941 года вместе с ротой кремлевских курсантов лейтенант Воробьев ушел на фронт защищать подступы к Москве.

В декабре 1941 года в бою под Клином контуженный молодой командир, лейтенант 10-й роты Воробьев, попал в плен. Он прошел через ад Клинского, Ржевского, Смоленского, Саласпилсского, Шяуляйского фашистских лагерей для военнопленных, Паневежисской тюрьмы, 9-го Каунасского форта. Трижды бежал. После удачного побега из Шяуляйского лагеря с сентября 1943 года по август 1944 года командовал отдельной партизанской группой, состоявшей из военнопленных, бежавших из лагерей, которая принимала участие в освобождении г. Шяуляя. Константин Воробьев воевал в партизанах до освобождения Прибалтики. Его жена стала санинструктором и вынесла с поля боя не один десяток раненых.

В отбитом у немцев г. Шауляе Константин Дмитриевич был назначен начальником штаба ПВО. Под его командой оказались те, вместе с кем он воевал в лесах. Воробьёв позаботился о судьбе каждого, написав на них отличные характеристики. Был подвергнут проверкам НКВД. За Воробьева свидетельствовали его дела: многие могли подтвердить, как вел себя этот командир отряда в немецком тылу. Как участник Великой Отечественной войны Константин Воробьёв награжден медалью «Партизану Отечественной войны» 1-й степени и медалью «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941–1945 гг.».

В 1947 году Константин Воробьев демобилизовался и переселился с женой в Вильнюс. Сменив много профессий, в 1952–1956 годах работал заведующим отделом литературы и искусства в редакции ежедневной газеты «Советская Литва».

В последние годы жизни писатель тяжело болел.

Константин Воробьев умер 2 марта 1975 года. Через 20 лет прах писателя-фронтовика был перезахоронен на Никитском воинском кладбище города Курска.